如何快速且经济、高效地清理带深孔的铸铁件或轻金属铸件，一直是令很多汽车发动机缸体缸盖或其他车辆零部件制造商头痛的事。怎样处理缸体缸盖和具有不同尺寸、重量，不同数量和形状的内腔和难以触及的内部“盲通道”?马丁路德设计的抛丸作业机械手系统是一个较好的解决方案。

　　抛丸机械手由两大部分组成，一个是工件进出料系统;另一个是抛丸室系统。这两个独立系统能确保在抛丸同时，进行其他批工件的装卸，从而达到连续、高速的生产。

　　工件被放置在一个进料输送辊道上，送入抛丸室，到达预定工位，确保每个工件的正确装卡。铸件被抬升起，送上机械手的卡爪，该液压控制的卡爪夹持住零件。

　　在抛丸室内，机械手卡爪夹住工件，按程序设定的参数，电子控制的磨料舱门打开，磨料就被送料给抛头，抛轮转动产生的离心力将磨料抛射至零件表面。预设的PLC程序控制卡爪转动方式，确保零件的所有表面和孔穴内腔都充分曝露在丸流下，被打抛干净。PLC编程还可实现机械手的连续旋转或停顿在某一角度，让该区域的抛射时间延长。该集中、定点、定向抛射的能力可确保零件内部各个复杂孔穴或通道均被清理干净。机械手手臂能360度正时针、逆时针旋转或停住，既能灵活地将工件各表面彻底清理，又便于将残留在内孔里的磨料颗粒排离干净，随后工件被送出抛丸室，进行自动卸料。

　　PLC系统控制单元监控整个生产过程的诸多环节，以确保满足特定的生产要求和工艺规格。闭路式控制能同步反馈监控数据，保证机器的每个动作都准确无误、顺畅地进行，并能达到高重复性生产。一个友好界面的触摸屏，在实现控制功能的同时，可进行程序修改、系统监测和出错诊断及报告。

　　马丁路德的专家认为：为满足不同客户的特殊要求和工艺规格，每台机械手式抛丸系统都是量身定制，且在设计前经过充分的研究、讨论、和模拟试验，以确保与客户期望值的零误差吻合;提出了抛丸机作业机器人的集成方案，必须通过与客户的彻底沟通，确认各项参数值和工艺标准，包括工件的类型、尺寸、重量、需要清理的部位、工件如何进入抛丸室、何种抛丸方式最理想、如何与客户现有的生产线相结合等等，并由此进行机器人的系统设计。除此之外，包括电器选择、PLC程控系统、硬件装备、维护程序、电力要求、现场安装空间、当地环保标准、操作员安全等在内的问题都将是设计考量的因素。

　　对于工件的机外搬运，可采用机器人作业，这样集成的机器人机械手的抛丸工作单元，更具柔性，也便于集成具有其它，例如清洗、检测等附带作业功能的生产线。

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