二 侵漆机器人的功能要求

1 机器人运动要求：

工作过程：将被侵漆的350公斤重的铸件壳体通过传送带被移动到机器人手爪的正下方，铸件壳体的方向和位置均满足机器手抓取的精度要求。 机械人的Z轴要下降800mm, 然后抓住壳体，Z轴再上升1100mm后，X轴水平位移2.0米到达漆桶上方，Z轴下降1100mm将壳体垂直放入漆桶中，在漆桶内放置1秒后Z轴垂直向上升起1100mm，再等待1秒使壳体上的漆能留下部分，然后X轴再把壳体水平向前位移2.0米后，Z轴下降200mm，放在传送带上传送至烘干箱中。机器人的Z轴上升200mm，X轴向负方向运行4000mm回到原始位置，上面的工作过程就是机器人的运动轨迹。

2工作节拍要求：

1） 检测等待铸件：铸件按预定速度传送到机械手正下方，控制系统接受到位置传感器检测到铸件后启动机器手。此时手爪位于铸件上方800mm处，摆放位置以及方向都已符合机械手抓抓取要求。

2） 垂直抓取：Z轴机械手臂以1m/s的速度垂直向下运动800mm，由手爪抓住壳体，之后以0.5m/s速度再向上方向垂直升起1100mm。

3） 平移铸件：手爪抓住铸件以0.8m/s的速度向前运动2000mm到达漆桶正上方。

4） 沾漆过程：当手爪平移到漆桶正上方后，Z轴再次以0.5m/s的速度竖直下降1100mm，铸件在漆桶内停留1秒，使铸件本体完全沾满漆，之后Z轴再次通过手爪将铸件以0.5m/s的速度提升1100mm之后停留1秒，满足漆液不大量流下。

5） 第二次平移过程：当手爪上铸件在从漆桶内提出后停留1秒以后，由X轴以0.8m/s的速度水平继续向前运动2000mm。

6） 放件过程：第二次平移以后，X轴将手爪和铸件运动到传送带正上方，Z轴通过手爪再以0.5m/s的速度将铸件放置在传送带上，同时放开手爪并再次以0.5m/s速度向上提升800mm，同时有传送带将铸件传送到烘干箱内部。

7） 手爪返回：以上运动结束后，手爪以0.8m/s的速度经由X轴返回初始位置，进行下次抓件运动。

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