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实时域在设计上遵循实时操作系统的设计原则,即系统具有透明性、模块化和可扩展性。RT-Linux的实时内核由一个核心部分和多个可选部分组成,核心部分只负责高速中断处理,支持SMP操作且不会被底层同步或中断例程延迟或重入。其它功能则由可动态加载的模块扩充。RT-Linux把不影响系统实时性的操作(即非实时域的操作)都留给了非实时的Linux系统完成。基于多任务环境的Linux为软件开发提供了丰富的系统资源,如多种进程间通讯机制,灵活的内存管理机制。
    数控系统的PLC控制模块实时性要求较高,因而必须在系统的实时域内运行。根据通用数控系统的PLC控制以及数控系统软件模块化设计的要求,将数控系统的PLC控制模块作为RT-Linux系统的实时任务之一,其优先级和调用周期取决于数控系统各任务的实时性要求以及控制要求的响应时间。PLC控制模块主要完成数控系统的逻辑控制,而被控制的输入输出也就是I/O的输入输出由PC机I/O接口卡输入输出模块来完成,即完成数控系统的PLC控制需要两个RT-Linux实时任务.
   可编程序控制器，英文称Programmable Controller，简称PC。但由于PC容易和个人计算机（Personal Computer）混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程序控制器的缩写。它是一个以微处理器为核心的数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而设计，它采用可编程序的存储器，用以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时/计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，控制各种类型的机械或生产过程。PLC是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中的机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用了微处理器的优点，又照顾到现场电气操作维修人员的技能与习惯，特别是PLC的程序编制，不需要专门的计算机编程语言知识，而是采用了一套以继电器梯形图为基础的简单指令形式，使用户程序编制形象、直观、方便易学；调试与查错也都很方便。用户在购到所需的PLC后，只需按说明书的提示，做少量的接线和简易的用户程序编制工作，就可灵活方便地将PLC应用于生产实践

 可编程序控制器是一种数字运算操作电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的，模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关的外围设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体、易于扩充其功能的原则设计
   定义强调了PLC是：
   1 数字运算操作的电子系统——也是一种计算机
   2 专为在工业环境下应用而设计
   3 面向用户指令——编程方便
   4 逻辑运算、顺序控制、定时计算和算术操作
   5 数字量或模拟量输入输出控制
   6 易与控制系统联成一体
   7 易于扩充
   工业生产对控制设备的可靠性要求：
   ①平均故障间隔时间长
   ②故障修复时间（平均修复时间）短
    任何电子设备产生的故障，通常为两种：
     ①偶发性故障。由于外界恶劣环境如电磁干扰、超高温、超低温、过电压、欠电压、振动等引起的故障。这类故障，只要不引起系统部件的损坏，一旦环境条件恢复正常，系统也随之恢复正常。但对PLC而言，受外界影响后，内部存储的信息可能被破坏。
     ②永久性故障。由于元器件不可恢复的破坏而引起的故障。
如果能限制偶发性故障的发生条件，如果能使PLC在恶劣环境中不受影响或能把影响的后果限制在最小范围，使PLC在恶劣条件消失后自动恢复正常，这样就能提高平均故障间隔时间；如果能在PLC上增加一些诊断措施和适当的保护手段，在永久性故障出现时，能很快查出故障发生点，并将故障限制在局部，就能降低PLC的平均修复时间。为此，各PLC的生产厂商在硬件和软件方面采取了多种措施，使PLC除了本身具有较强的自诊断能力，能及时给出出错信息，停止运行等待修复外，还使PLC具有了很强的抗干扰能力。

Schneider ME4zr 17071
ABB TB820V2
Fanuc IC693PCM311R
LPFX14D70000C
C53207A324B508
PHILIPS mA CONTROL 5322 694 14856
ABB 1MRK000614-ABR09 / 93-1001-04
3RK3141-1CD10
TRANE RCM0002E 
TRANE RCM0004E 
3RS10412GW50
SCALER 5322 694 15152 / 4022 332 85461 
BAMY 51027039 51027038XD-2BA
OMRON CS1W-CLK12-V1 
SIEMENS 3UF7010-1AB00-0
EM24-DIN.AV5.3.D.O2.X
BUM2-LPM-TRIFASE
RH10M 
M30 / FLOWMETER /F0660NS: 21792PVBEN453/0/01 
2LS3200DC
SIEMENS 7KE6000-8AE/CC 
Philips XR-XRA Interface 5322 694 14808
ABB MT7C1.2 SR / GH Q605 0059 R0006 
BMXNOE0100H