供应本特利 330103-00-05-05-02-00
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工业机器人的控制方式目前市场上使用多的机器人当属工业机器人，也是成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式，下边详细说明这几种控制方式的功能要点。
1.点位控制方式(PTP)
这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2~3um的定位精度是相当困难的。
2.连续轨迹控制方式(CP)
这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。
3.力(力矩)控制方式
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用(力矩)伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制
4.智能控制方式
机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。
从控制本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段，没有太多智能含量，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的
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近年来，工厂自动化网络得到了迅速的发展，相当多的企业已经在大量地使用可编程设备，如PLC、工业控制计算机、变频器、机器人、柔性制造系统等。将不同厂家生产的这些设备连在一个网络上，相互之间进行数据通信，由企业集中管理，已经是很多企业必须考虑的问题。本章主要介绍有关PLC的通信与工厂自动化通信网络方面的初步知识。
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DEC-ELECTRONIC CONTROLLER 型号：AIRMASTER M5 P/N：96QY01.00/4033
西门子212-1AB23-0XB0
风扇皮带BX56
美国PYLE NATIONAL,USA
RTD传感器 P/N:G0008089
快速传感器P/N:G0007861
DWyer instruments压力开关SA1111E-S5-K2
ABB RUSB-2
电磁换向阀906191
电磁换向阀阀M0ZAA-221200/M/7 MZA-A-12VDC
施耐德电气/传统继电器
继电器; 功率; 16 A；24 VAC; 3PDT; UL; CSA; IEC; CE标准；72欧姆 插入
750XCXH-24A
插座
焊料
继电器; 密封八进制；11针; 3PDT; 12 Amp额定值；24伏直流电; 插入式插座安装
750XCXH-24D
PCB
施耐德电气/传统继电器全
密封八路继电器；11针/ 3PDT; 12Amp额定值；220/240 VAC 50/60赫兹; 插件
750XCXH-240A
继电器; 功率; 16 A；120伏交流电; 3PDT; UL; CSA; IEC; CE标准；1700欧姆 插入
750XCXH-120A
功率继电器; 八进制; 12 A；28 VDCDPDT；插入; 非常紧密的密封
750XBXH-120A
DPDT
8针八进制
继电器E-Mech密封4PDT 3A 220-240AC插入式；782电源系列
782XDXH10-240A
面板安装
插入
继电器; E-机甲; 非常紧密的密封; 3PDT; Cur-Rtg 12A；Ctrl-V 12AC；PCB板 焊料
750XCXH-12A
继电器; E-机甲; 非常紧密的密封; DPDT; Cur-Rtg 12A；Ctrl-V 110/125DC；法兰口
750XBXH-110/125D
继电器; 3 A；12 VDC（标称）; 4PDT; UL认可；CE标记；VDE批准；面板
782XDXH21-12D
继电器; 3 A；110/125 VAC（标称）; 4PDT; UL认可；CE标记；VDE批准
782XDXH10-110D
继电器; E-机甲; 非常紧密的密封; 4PDT; Cur-Rtg 5A；Ctrl-V 120AC; 插入
782XDXH21-120A
Ice Cube 5 A 4PDT 24 VDC插入式，全密封；782电源系列
782XDXH21-24D
功率继电器; 八进制; 12A; 24伏直流电; DPDT; 470欧姆 非常紧密的密封
750XBXH-24D
继电器; 功率; 16 A；12伏直流电; 3PDT; 长2.09英寸x宽1.35英寸x厚1.32英寸; 插入
750XCXH-12D
Ice Cube 3 A 4PDT 300V 24 VDC插入式，全密封；782电源系列
782XDXH10-24D
密封式功率继电器Ice Cube 3 A 110-120VAC; 4PDT; 782电源系列
782XDXH10-120A
密封式功率继电器Ice Cube 3 A 12 VDC 4PDT; 782电源系列
782XDXH10-12D
继电器; E-机甲; 非常紧密的密封; 3PDT; Cur-Rtg 10A；Ctrl-V 110/125DC；法兰口
750XCXH-110D
继电器; E-机甲; 非常紧密的密封; DPDT; Cur-Rtg 12A；Ctrl-V 12AC；PCB板 焊料
750XBXH-12A
继电器; E-机甲; 功率; DPDT; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 110DC；Vol-Rtg 277/28AC/DC；SCRE
199BM2X-14
通用继电器密封冰块4PDT; 6 VDC; 3 A；782电源系列
782XDXH10-6D
密封式功率继电器Ice Cube DPDT 24 VDC 5 A; 782电源系列
782XBXH21-24D
继电器; E-机甲; 功率; DPDT; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 110/125DC；Vol-Rtg 277/28AC/DC；拧
199BMX-14
继电器; E-机甲; 功率; DPDT; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 120AC; Vol-Rtg 277/28AC/DC；拧
199ABX-14
继电器; E-机甲; 功率; DPDT; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 110DC；Vol-Rtg 277/28AC/DC；拧
199BX-14
继电器; 功率; 重负; 40A; DPDT; 12VDC; 线圈70欧姆; 井喷磁铁
199BX-12
继电器; E-机甲; 功率; DPDT; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 24DC；Vol-Rtg 277/28AC/DC；拧
199BX-13
继电器; E-机甲; 根Purp; 3PDT; Cur-Rtg 20A；Ctrl-V 240AC; Vol-Rtg 150AC；侧法兰
389FXCXC1-240A
继电器; 闭锁; 15 A；24 VDC（典型值）; 340欧姆（典型值）; 4PDT; -40至+70 C
385XDX-24D
产品停产。可更换。
DIN导轨/面板安装
W199ABMX-7
继电器; 功率; 40 A；24伏直流电; 固体状态; 面板安装；90伏交流电; 12欧姆（正常）
199AX-13
功率继电器; 40A; 240伏交流电; 固体状态; 面板安装；1200欧姆 199系列
199AX-15
继电器; 功率; 40 A；24伏直流电; 固体状态; 面板安装；90伏交流电; 110 VDC（标称）
199X-14
继电器; 闭锁; 15 A；120 VAC（典型值）; 4800欧姆（典型值）; 4PDT; -40至+70 C
385XDX-120A
W199BMX-13
继电器; 功率; 开放式 40安; 48伏直流电; SPST-NO-DM; W /电磁井喷
199DBX-16
SPST-NO-DM
继电器; 功率; 40 A；24伏直流电; 固体状态; 面板安装；90伏交流电; 1200Ohms（正常）
199AX-10
DPST-NO
功率继电器; E-机甲; DPST-NO; 40A; 120VAC; 面板安装；290欧姆（标称）
199AX-9
DPDT面板安装的非自锁继电器螺丝；50安; 交流120V
W199APX-14
继电器; 功率; 40 A；120伏直流电; 固体状态; 面板安装；90伏交流电; 290Ohms（标称）
199ADX-4
继电器; 功率; 40 A；24伏直流电; 固体状态; 面板安装；90伏交流电; 12 VDC（标称）
199X-12
底盘安装非闩锁继电器螺钉; 40个
199X-188
199X-7
继电器; E-机甲; 功率; SPST-NO-DM; Cur-Rtg 40A；Ctrl-V 24DC；Vol-Rtg 277/28AC/DC；拧
199DBX-3
199AX-4
SPDT
功率继电器; 机电; DPDT; 40 A；24伏直流电; 面板安装；90伏交流电; 24 VDC（标称）
199DX-3
功率继电器; 开放式 40A; DPDT; 600V; 290欧姆
199AX-14
DPDT面板安装的非自锁继电器螺丝；50安; 直流24V
W199PX-13
继电器; 功率; 40 A；24伏直流电; 固体状态; 面板安装；90伏交流电; 24 VDC（标称）
199X-8
199X-3
199X-2
继电器; DPDT; 12 A；120; 交替; 1.8 VA（线圈）@ 50/60 Hz; 托架
711XBXCL-120A
插入式刀片
继电器; 机电; DPST-NO; 25A; 24VAC; DIN导轨/面板安装；725系列
725BXXSC3ML-24A
继电器; 时间延迟；10刃; 方形底座；关延时/可触发一发；DPDT; 12个
TDRSRXB-240A
继电器; 30 A；24 VAC; DPDT; 2.90英寸（最大）L x 1.53英寸（最大）H; 54Ohms
300XBXC1-24A
199X-13
注：联系我时，请说是在“傲立机床网”上看到的，谢谢！
