即由继电器由线圈和辅助触点两部分组成，当线圈通电的时候，其对应的常开触点闭合，常闭触点断开，3，I/O配置段I/O配置段包括I/O刷新周期(典型为4ms)和I/O数据映像区大小信息，通过软PLC编程系统的工程配置模块进行可视化配置。     管理层，操控层以及设备层之间除通讯外，各自独立，无电气上的衔接，完结的各种功用独立，因此，即使体系中的某一部分呈现毛病，也不会影响体系其它部分的作业，然后使整个体系具有高可靠性，真正完结分层分布式优化操控。     在功用满意要求的前提下，挑选的机型都挑选同一间公司的产品，2.3根据输入和输出挑选自来水厂中的首要设备有:反响池，澄清池，滤池，清水池，加氯机，氯吸收装置，空气压缩机，鼓风机，加药设备，阀门，泵，混合设备。     即由继电器由线圈和辅助触点两部分组成，当线圈通电的时候，其对应的常开触点闭合，常闭触点断开，3，I/O配置段I/O配置段包括I/O刷新周期(典型为4ms)和I/O数据映像区大小信息，通过软PLC编程系统的工程配置模块进行可视化配置。

控制系统的核心，其选择的合适与否对整个系统来说十分重要，其性能直接影响了控制系统的可靠性、数据处理速度、数据采集的实时性等。移动机器人运行环境较恶劣，干扰源众多，对运动控制器的实时性和可靠性要求较高，所以选择一种稳定可靠地运动控制器至关重要，既要满足系统要求，又要具有良好的可扩展性和兼容性。为实现机器人对外部设备的有效控制，底层控制器提供了相应的设备底层控制函数，这些控制函数可以直接访问机器人的硬件寄存器来控制机器人的运行，而这些控制函数可以使得设备驱动程序不再依赖于具体硬件，所以，通过调用控制函数接口就可以实现对机器人的有效控制。     完善体系，为经后的体系扩展做好充分的准备，具体功用如下所述:(1)操控维护功用当汽轮机转速超越10%时，一起操作面板提示汽机超速，并提示操作人员进行检查超速原因;当汽轮机转速超越12%时，操作面板再次提示汽机超速。     计量设备，根据操控体系的要求和选用的操控方法，关于每一个被控目标，所用的i/o点数不会容易发生变化，根据需求的i/o点数选用i/o模块可与主机灵敏地组合运用，可是考虑到今后工艺和设备的改动，或i/o点的损坏。     2.4根据存储器容量挑选一般，plc的存储器容量以字为单位，如64k字等，运用程序所需存储器容量能够预先进行预算，挑选和核算的种方法是:根据编程运用的节点数核算存储器的实际运用容量，第二种为预算法，用户可根据操控规模和运用意图。     (4)为了按捺加在电源及输入端，输出端的搅扰，应给plc接上地线，接地址应与动力设备(如电机)的接地址分隔，往常要留意查看plc的接地是否良好，(5)操控plc的工作环境(0~50℃为宜)，必要时要选用强迫风冷冷却方法。

(9)高开放性体系可扩展上位机进行事端回忆，逻辑图，模拟图，棒图，趋势图及相关操控参数的显现，键盘，鼠标，触摸屏操作等，3体系结构体系选用管理层-操控层-设备层的递阶操控网络结构，如附图所示，设置有:(1)管理层:工程师站(2)操控层:汽机操控站(3)设备层:汽机仪表检测设备及执行机构。     发布命令下达到操控层对现场设备进行操控，操控层主控设备选用西门子s7系列plc，完结回路操控，通过i/o模块独立完结包括维护，监测，操控和事端纪录等多项功用，在体系内按要求收拾[情报"，完结体系的[上传下达"。     打印机打印停机原因:主汽温度低停机，(2)回忆功用在主动主汽门跳闸后，由操作面板显现出导致初次动作原因，以便于进行事端剖析，(3)维护投退功用在操作盘上设置维护投退开关，以便运转人员和检修人员试验和修理。     价格便宜，运转可靠，有利于保护和毛病诊断，施行及保护，智能mcc马达操控中心，其它运转操控体系，电控设备，变频器和软起动器等连成体系，当主汽温度低于ⅰ值时，报警;当主汽温度低于ⅱ值时停机，一起操作面板显现停机原因。

PLC控制接线简单，只要通过运动控制指令就能实现对机器人的运动控制，因此，PLC想要在机器人多轴运动协调控制、网络通讯方面取得优势，还是需要一定的时间。因为高性能工业机器人主要是各关节的驱动运动，不单单是实现PTP、CP的控制，还要达到在多轴协调控制、速度、加速度、运动精度等方面的要求。     按照附表的公式来预算，PLC运用时能够根据程序及数据的存储需求来选用合适的机型，必要时也可专门进行存储器的扩充规划，为了运用方便一起考虑到水厂工艺，设备的改动和编程时的需求，一般应该留有25%-30%的裕量。     以适应不同机器人应用程序对I/O设备的不同需求，其主要是机器人将其他信号作为末端执行器I/O使用，末端执行器I/O链接到机器人手臂末端的连接器上，保证其功能，4，PLC程序在底层控制器中，使用编程软件STEP7PROFESSIONALV12的PTO运动控制指令。     不会对体系正常作业产生影响，l沟通电源体系答应输入两路沟通电源，一路来自厂用ups电源，一路来自厂用电(保安段)，(3)冗余化规划体系选用冗余化规划，用户可以在不更改体系任何配线的情况下增加功用:选用双plc配置。     在对轮式全向移动机器人控制系统硬件进行选型以后，根据移动机器人的硬件组成进行电气系统设计，移动机器人的电气系统主要包括三个部分:主电路，伺服驱动系统电路和PLC控制系统电路，移动机器人控制系统主电路通过PLC和继电器实现控制。     四，结束语事实证明，plc的功用很好地满意了近90%的工业操控需求，plc硬件和软件的形态，随着微电子技能和it的开展而不断改进，利用plc来完成保护和毛病诊断体系，可削减毛病率，进步可靠性，在运用上方便灵敏。

西门子公司的PLC虽然具备运动控制的功能，但远远不及MITSUBISHI PLC，因为MITSUBISHI PLC结合物联网及高科，使之具有完整的运动控制功能，通过高速度的背板，处理器与伺服接口模块可以进行通讯，从而实现高度的集成操作及位置环和速度环的闭环控制。达到从简单的点到点的运动到复杂的齿轮传动，来满足高性能工业机器人的要求。     如编程器，核算机和打印机等，(7)操作方便，修理简单体系选用电气操作人员习惯的梯形图编程，使用户可以方便的读懂程序，操作人员通过短期培训就可以通过操作面板完结对体系的悉数操作，(8)缓冲阻隔体系各种设备的i/o接口均选用光电阻隔进行缓冲阻隔。     完结主动切换，(4)体系的基本功用开关量输入/输出，内部中间继电器，锁存继电器，计时/计数器，移位寄存器，四则运算，比较运算，二进制与十进制转化，跳转和强制i/o等，(5)应用灵活其规范的积木式结构，以及模块化的软件规划。     一起动力电缆和操控电缆要分隔铺设，避免搅扰，(3)装置完毕，要查看清楚，把细短线，铜屑，铁屑，螺丝整理洁净，方可通电，投入运用后，定期查看装置是否结实和端子，模块的衔接接线是否可靠，定期打扫尘埃，确保。     使用位置控制方式，控制直流电源24vdc电源选用双套高频开关型直流电源，其过流等维护功用齐全，答应输入电压动摇范围大，输出稳定性好;各单元单独供电，进一步进步供电可靠性，一旦作业电源呈现毛病，另一路电源立即无间断主动投入运转。     替换旧设备方面)，扩建和plc毛病率95%都是发生在i/o部件损坏;一起模块式plc的装备灵敏，装置和修理方便，水厂设备，工艺的改动只要将相应的i/o模快替换或扩展再经编程就可方便完成自动化，因而，从长远来看。

如编程器，核算机和打印机等，(7)操作方便，修理简单体系选用电气操作人员习惯的梯形图编程，使用户可以方便的读懂程序，操作人员通过短期培训就可以通过操作面板完结对体系的悉数操作，(8)缓冲阻隔体系各种设备的i/o接口均选用光电阻隔进行缓冲阻隔。     能够有效地进步它的工作效率和寿数，(6)plc外部的输出元件，如电磁阀，接触器等的毛病率远远高于plc自身的毛病率，若衔接输出元件的负载短路，将会烧毁plc的印制电路板，因而，应选用恰当容量的熔丝保护输出元件。     切忌盲目替换，别的，选用继电器输出时，接受的电理性负载大小影响到继电器的工作寿数，选用的继电器工作寿数要求长，(7)某些易损坏的部件，如i/o模块，要恰当的购买备件;要留意定期查看防雷设备，避免雷击形成plc损坏。

使得体系安装和现场接线简洁，并可按积木方法扩大和删减其体系规划，由于它的逻辑，操控功用是通过软件完结的，因此答应规划人员在没有硬件的情况下进行[软规划"作业，然后缩短了整个规划，出产，调试周期，(6)外围支撑设备完善具有完善的外围支撑设备。     管理层是根据windows环境下开发的开放式，模块化，可扩展的体系，选用操控主机/服务器，供给管理软，硬件渠道，通过接收来自操控层的信息，聚集和检测汽机的各种实时数据，并对它们进行相应核算，完结专家操控策略。     在对轮式全向移动机器人控制系统硬件进行选型以后，根据移动机器人的硬件组成进行电气系统设计，移动机器人的电气系统主要包括三个部分:主电路，伺服驱动系统电路和PLC控制系统电路，移动机器人控制系统主电路通过